Intelligent service robotics. 2011;4(4):259-270. doi: 10.1007/s11370-011-0093-8 Q25.92025

RT2: real-time ray-tracing for underwater range evaluation

RT2：用于水下距离评估的实时光线追踪

DOI: 10.1007/s11370-011-0093-8

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